这是一首题画诗。此诗体现了诗人的主体意识对画意的延伸。画家将鹘画成突兀之状，可能有一种寓意，或是能传鹘之神的一种最佳审美态势。可是杜甫却笔笔翻转，从鹘不能飞去生情，生发可能完全与画家无干的想象：它既无“绦旋”束缚，为何不高飞去？原来，它是不肯与凡鸟并飞。自“侧脑”句以下，可说是杜甫在“画鹘”了，他将画家传鹘之神的“侧脑看青霄”句，全凭自己的情思和想象发挥：你“长融如刀剑，人寰可超越”，却傲立如此，不肯高飞远举，任“乾坤空峥嵘”，自甘处身于这箫瑟粉墨之间；可是鹘不飞，众鸟却一样纷飞；“缅思云沙际，自有烟雾质”这些诗句里，杜甫将隐藏在内心的某种矛盾之情赋予了眼中之鹘。“顾步独纡郁”，是诗人自身神态与鹘之神态的映衬。
杜甫当时正处于进退两难之际，鹘之欲飞未飞，正是他矛盾心情的写照。《画鹘行》是杜甫“对此融心神”的典范之作，“初惊”、“缅思”是他主体融入的标志，画家笔下之鹘，完全转化为诗人心中意中之鹘了。诗人主体之神与画鹘客体之神的融通，创造了独立于原画的新境界——较之原画更出人意外的境界，对画作的意境给予了大大的引申。
北归至凤翔，墨制放往鄜州作。
按鄜在凤翔东北，故曰北征。
皇帝二载秋，闰八月初吉。
杜子将北征，苍茫问家室。
维时遭艰虞，朝野无暇日。
顾惭恩私被，诏许归蓬筚。
拜辞诣阙下，怵惕久未出。
虽乏谏诤姿，恐君有遗失。
君诚中兴主，经纬固密勿。
东胡反未已，臣甫愤所切。
挥涕恋行在，道途犹恍惚。
乾坤含疮痍，忧虞何时毕？
靡靡逾阡陌，人烟眇萧瑟。
所遇多被伤，呻吟更流血。
回首凤翔县，旌旗晚明灭。
前登寒山重，屡得饮马窟。
邠郊入地底，泾水中荡潏。
猛虎立我前，苍崖吼时裂。
菊垂今秋花，石戴古车辙。
青云动高兴，幽事亦可悦。
山果多琐细，罗生杂橡栗。
或红如丹砂，或黑如点漆。
雨露之所濡，甘苦齐结实。
缅思桃源内，益叹身世拙。
坡陀望鄜畤，岩谷互出没。
我行已水滨，我仆犹木末。
鸱鸟鸣黄桑，野鼠拱乱穴。
夜深经战场，寒月照白骨。
潼关百万师，往者散何卒？
遂令半秦民，残害为异物。
况我堕胡尘，及归尽华发。
经年至茅屋，妻子衣百结。
恸哭松声回，悲泉共幽咽。
平生所娇儿，颜色白胜雪。
见耶背面啼，垢腻脚不袜。
床前两小女，补缀才过膝。
海图坼波涛，旧绣移曲折。
天吴及紫凤，颠倒在裋褐。
老夫情怀恶，呕泄卧数日。
那无囊中帛，救汝寒凛栗。
粉黛亦解包，衾绸稍罗列。
瘦妻面复光，痴女头自栉。
学母无不为，晓妆随手抹。
移时施朱铅，狼藉画眉阔。
生还对童稚，似欲忘饥渴。
问事竞挽须，谁能即嗔喝？
翻思在贼愁，甘受杂乱聒。
新归且慰意，生理焉得说？
至尊尚蒙尘，几日休练卒？
仰观天色改，坐觉妖氛豁。
阴风西北来，惨淡随回纥。
其王愿助顺，其俗善驰突。
送兵五千人，躯马一万匹。
此辈少为贵，四方服勇决。
所用皆鹰腾，破敌过箭疾。
圣心颇虚伫，时议气欲夺。
伊洛指掌收，西京不足拔。
官军请深入，蓄锐可俱发。
此举开青徐，旋瞻略恒碣。
昊天积霜露，正气有肃杀。
祸转亡胡岁，势成擒胡月。
胡命其能久？皇纲未宜绝。
忆昨狼狈初，事与古先别：
奸臣竟葅醢，同恶随荡析。
不闻夏殷衰，中自诛褒妲。
周汉获再兴，宣光果明哲。
桓桓陈将军，仗钺奋忠烈。
微尔人尽非，于今国犹活。
凄凉大同殿，寂寞白兽闼。
都人望翠华，佳气向金阙。
园陵固有神，洒扫数不缺。
煌煌太宗业，树立甚宏达！